2004年 3月 1日 月曜日
第3回UML勉強会を開催
『宿題やってきたか〜!!』 てな感じで、全員オブジェクト脳を構築中。

有閑話題 Vol.1 にして最終回
ぼくドラえもん ムンムン・チームの 財布 です。
実は階級が一番上で、保護者もやってくれています。
ちなみに階級はスーパーヘビー級です。

みかけたら ドラえもん と呼んであげて下さい。
本人もきっと喜びます。
怖い事に、携帯の待ち受けがドラえもんになってます。

なお、が入ると エロえもん になります。
フレッシュギャルのみなさん気を付けませう。
財布のユースケースは右の通りです。

しかしバグがあるのか、はたまた自我に目覚めたのか
差し入れは滅多にありません。

フレッシュギャルは完璧だったけど、
イケメンはかすりっぱなしです。

Boo〜!! (女性メンバから大ブーイング)
財布のユースケース図
2004年 3月 2日 火曜日
第4回UML勉強会を開催
勉強会ラストスパート!!
MLに流れる内容を見ていると、どうものんびりし過ぎているような気がする今日この頃。
ここで再びレンタル・ビデオ店を題材に、UMLモデリング実演習を開始。
ユースケース図でしょ、パッケージ図でしょ、シーケンス図でしょ、そしてクラス図でしょ。
『ふむ、ふむ。』 ってな感じ。 #本当に理解出来た!? ビシッ!(ムチの音)

開発環境構築を開始
配布された資料CD-ROMを元にlegOSの開発環境構築を開始。
まずはCygwinのインストール、と。
『はにゃ!?』
何と肝心な gcc がパッケージに含まれてないではないか...。
ま、まぁ、これはCygwinの総本山ページからダウンロードすれば良い訳だし。
さてH8クロスコンパイラの構築も終わったし、Makefileも修正したし make!!
『のわわ〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜!!』
けたたましい数のエラーやらワーニングやらのメッセージが!!
うーむ、これは一筋縄にはいきそうもない...。 これも(ロボコン事務局)が与えた試練か?
取りあえず、ファイル属性の変更やらリンクの張り直しやら行い、ちまちまとソースを修正しつつ作業を続行。
古いバージョンのgccをがんばって探せばもう少し楽出来たかもしれないけど、傷は浅そうだ。
『よっしゃ〜!』
ようやく、RCX(黄色い小箱)へ転送する為に使用するSファイルの作成まで完了。
早速 "Hello World" を試したいけど、USBシリアル変換ケーブルが未だ無いので本日は終了。

しかし後に、予想だにしない出来事が発生するとはこの時知るよしもなかった。

2004年 3月 5日 金曜日
第1回チーム検討会を開催

ようやく、UMLロボコンに向けた実装方式の検討を開始。
写真はヤラせですが、柄にもなく真面目にやっちゃってます。
検討会の模様(やらせ)
ここで我々は、グループ分けをして作業を進めて行く事にした。
最終的には全員でモデリングと実機評価を行うが、次の3チームを結成。

設計チーム (3名) … モデリング/UML図の作成を担う。
実装チーム (3名) … OSやAPI調査とコーディング、実測による各種データ取り/分析を担う。
財布チーム (1名) … 空腹と欲求不満の解消を担う。
2004年 3月 6日 土曜日
実装試験を開始
USBシリアル変換ケーブルもGetし、喜びいさんで出社。
と・こ・ろ・が、セッティング中にようやく大事な事に気が付く。
『あっ! Irタワー用の9V電池が無い!!』
またまた電池を買いに電気屋へ行く羽目に。 とほほ...。

さて、気を取り直して念願の"Hello World"の第一歩へ。
まずは firmdl3.exe を使ってlegOSをRCXへ転送。 成功! よーし、出だしはまずまず。
問題なさげにlegOSに切り替わって立ち上がったので、いよいよ"Hello World"プログラムの転送へ。

$ ./dll --tty=com1 ../demo/helloworld.lx
Segmentation fault (core dumped)


『No〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜!!!!! こんなんでましたけど』

寒い。外の吹雪と相まって寒すぎる...。 ここでコア君にお目にかかるとは。
--verbose で確認した所、転送途中にお亡くなりになっているご様子。
さて、どうする? gdb もインストールしてデバッグするか? 或いは BrickOS でやり直すか?
よーく考えよ〜♪見切りも大事だよ〜♪うーう♪うーう♪ううう〜♪ うっうっうっ・・・

取りあえずBrickOSに切り替える事にし、開発環境を再構築。
legOS環境構築で経験値が上がっている分、意外にすんなり構築完了。 よし、タイムロスは少ないぞ。
さて、BrickOSの転送は? 成功! 『おおっ!』
HelloWorld.lx の転送は? 成功! 『おお〜〜〜!』
ようやく "Hello World" もとい "Hello MunMun" に辿り着いたのでした。

Hello MunMun ムンムンがヌンヌンになっちゃってます。

どうやらアルファベットの表示は苦手なようです。

いよいよパスファインダー用のプログラムを試してみる事に。
しかしmakeしてみると、コンパイル・エラーが! うーむ、私が浅はかでした。
いくらBrickOSがlegOSの後継と言っても API は微妙に変わっちゃっているのね...。
legOS APIとBrickOS APIの差分を急いで吸収して、再チャレンジ! 期待に胸膨らませ Run ボタンを押す。
『ブーン』 後輪が回りだした。
『ウィーン、ウィーン』 ハンドルが切り始められた。
『ベキ!!』 180度以上の角度でハンドルを切り、見事に砕け散ったステアリング。
そりゃそうだ、ハンドルの切り角を制限する処理をまだ入れてないし...。

オフィシャル・バッテリーであるアトム乾電池を装着中。
500本に1本と言われるウランちゃんは居るかな?

黒線は、うちのコースディレクタ兼コンストラクタが作ってくれた
0.3Rの円形コースです。
テープ張りもすっかり手慣れたもので、得意満々です。
電池を装着中

試走を開始
しかしキャリブレーションが上手くいかず、コース・アウトの連続。
紙コースとは違い発砲スチロール+黒テープ上では、赤外線センサ値が周りの明るさやテープの張り具合によって
非常に変わりやすいという事が良〜く分かりました。
心の奥では『手術室にあるような無影灯があればなぁ』と思いつつ、ブレに耐えうる作りを一考。

上手く走るかな〜? 大丈夫か!? ムンムン号!!
試走中
思ってたよりトレース線は幅あり。
度重なるコースアウトにより無惨なお姿に。
まずい、このままではムンムン号の体が保たないぞ。

祝! 0.3Rコースの周回走行成功

試行錯誤の末、ようやくクルクルと周回するように。
取りあえず、内回り・外回り・右回り・左回りも特に問題なさそうだ。
しか〜し、比較対象がないので遅いのか速いのかは分からない。 うーむ...。

ま、いっか。 (いつものパターンやね、これ)
採取したデータや問題点をまとめ、本日の所はこれにて終了。

サムネイル
ムンムン号 初めての周回走行の映像

2004年 3月11日 木曜日
☆ミニキラ☆キュボット 当チームの女性メンバがビーズで作った

☆ミニキラ☆キュボット

第3回UMLロボコンHP に掲載されちゃいました。
画像を事務局に送ったら載せてくれたそうです。

一部のメンバで秘密裏に行われていたので、
HPを見て知ったメンバはビックリ!


☆ミニキラ☆キュボットの注文を承ります。
但し限定10個(時価)
2004年 3月12日 金曜日
第2回チーム検討会を開催

先日行われた実装試験結果
設計チームが作ってきたクラス図を元に
熱い議論を交わす。

『走りながらウィリー出来ないかな〜』
『カーブでドリフト出来ない?』
まあ、そんな所です。

PS. 参戦記の原稿料、電池60本がこの日届きました。
いただきま〜す。今日はご馳走です。
2004年 3月13日 土曜日
金沢工業大学を訪問
夢考房.NETチームが実寸大のコースを作ったとの話を聞いて、同じ地元のよしみで訪問させて頂きました。
#快く了解を頂き、感謝!!
まずは職員の方に大学構内の隅々まで案内して頂きました。 #何から何まで恐縮です。
よだれが出るほど立派な設備で、入館・入室システムも Suica はたまた ICOCA になってます。
時代はやっぱ非接触だよね〜と思いつつ、いざ夢考房.NETチームの秘密基地がある教室へ。

夢考房.NET 実寸大コース 基地に入ると巨大な実寸大コースが目の前に。

『広っ! でかっ!』

うーむ、うらやましい。
春休みという事もあって、教室も独占使用のご様子。

がんばれ! 社会人!!

取りあえず☆ミニキラ☆キュボットもコースへ。
実寸コースの大きさ、トレース線の幅、カーブの形状なんかも分かるのではないでしょうか?

☆ミニキラ☆キュボットの勇姿 お前小さいなあ

夢考房.NETチームとご対面
向かって左がおやじチーム、右が夢考房.NETチームです。
真ん中で白いブレザーを着ているのが講師(夢考房.NETチーム監督?)の方です。
若さでは負けるけど馬鹿さでは負けません!

一番右端の彼がオチ役のようです 火花を散らす両チーム

実寸大コースの試走を開始
いつもと違ってギャラリーが大勢居るので、期待と不安でドキドキ。
『Go!』 ストレート、左カーブ、ヘアピン・カーブと問題なくクリアし、1周目を完走!!
2周目、3周目も元気に走行中。
『うちの走りと何かが違う!』という声が、夢考房.NETチームから聞こえてくる。
え!? それって 良い違い? 悪い違い?。

サムネイル
ムンムン号 初めての実寸大コース編の映像



サムネイル
夢考房.NET号とムンムン号
仲良くタンデム走行の映像



サムネイル
夢考房.NET号とムンムン号
The クラッシュ!!の映像


秘密兵器 でた! 夢考房.NETチームの秘密兵器

夢考房.NET with 携帯カメラ号

自走映像や追尾映像が撮影出来ます。
末恐ろしい。

撮影協力: 夢考房.NET

サムネイル
夢考房.NET with 携帯カメラ号
追走撮影映像編の映像



サムネイル
夢考房.NET with 携帯カメラ号
タンデム走行編の映像


『紙に印刷したコースとは感覚がやっぱり違うよ。』
と言うことで、夢考房.NETチームも発砲スチロール+黒テープによる試験コースを作る事に。
構内をちょっと探すと、発砲スチロールやら黒テープやら漆黒っぽいテープやら材料がすぐに揃う所が凄い。
テープ張りならうちの若い(?)のが得意でっせ〜。

よーくテープを伸ばしながら もうすぐ完成
キャリブレーション・テスト中
黒テープと漆黒っぽいテープのセンサ値差をチェック。

ちなみにムンムン号はまだ手動設定。
自動化したいなぁ〜。
キャリブレーション中
試走開始! 完成したコースで夢考房.NET号の試走を開始!

しかし、あっさりとクルクル
この時期で恐るべし完成度の高さ。 うーむ...。

あっという間に時が過ぎ、本日は終了。

『おじゃましました〜。』

さっ、ムンムン基地に帰って反省会だ!
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